Viernes, 15 Noviembre 2019
INICIACION A LA ROBOTICA (4) Control de máquinas con células LDR en pantalla II PDF Imprimir Correo
EQUIPAMIENTO TECNOLÓGICO - Robótica
Escrito por Ángel Oeo   
Lunes, 01 de Diciembre de 2003 01:09

Image1.jpg

En ocasiones las máquinas pueden tener "sensores" que dan información al ordenador para que éste controle a la máquina de una manera u otra.

En esta segunda para de esta forma de "control" ideada por el profesor de la UNED D. Ramón Gonzalo, vamos a presentar los dispositivos que informan al ordenador. También seguiremos viendo cómo programa todo en lenguaje LOGO. Y, por último, algunos ejemplos de máquinas ideadas por profesores.

Dispositivo de "entrada" que proporciona información al ordenador.

Una vez conocidos nuestros "sensores" de salida, células LDR en pantalla o "ventosas" como suelen llamarlas los niños, los dispositivos a los que nos referimos no pueden ser otros que "los dedos"

Image2.jpg

Al producirse en la máquina un determinado efecto (se cierra o abre un interruptor por contacto, luz, toque en el extremo de un recorrido... etc) se cierra el contacto que pone en marcha al motorcillo encargado de accionar "el dedo". Este naturalmente pulsa una tecla en el ordenador. Mediante un programa que "espera" esta pulsación, el mismo programa reacciona de la forma esperada.

Programas de "control " en WinLogo

Utilizaremos para nuestro propósito (controlarel dedo de entrada) dos nuevas primitivas:
LC = Esta primitiva lee un carácter que es pulsad desde teclado y lo almacena en una variable.
SI = Es la primitiva inicio de un bloque condicional. Si se cumple la condición que viene a continuación ejecuta la orden que viene a continuación.

Vamos a ver un ejemplo de programa que enciende un punto de luz en uno u otro lado de la pantalla según la tecla que pulsemos. Con esto será muy facil elaborar un programa propio en el que una tecla del ordenador es pulsada.

Recordemos que en el programa del artículo anterior habíamos definido RECTANBLANCO y RECTANNEGRO que ahora utilizaremos.

PARA PUNTODERECHO
SL
PONPOS [x  y]
BL
RECTANBLANCO
ESPERA encendido
RECTANNEGRO
ESPERA apagado
FIN

PARA PUNTOIZQUIERDO
SL
PONPOS [-x  y]
BL
RECTANBLANCO
ESPERA encendido
RECTANNEGRO
ESPERA apagado
FIN

*** Como se puede observar la única diferencia entre PUNTODERECHO Y PUNTOIZQUIERDO es la coordenada de pantalla (x , -x) donde se dibuja. "Veces, encendido y apagado son los valores numéricos que queramos.

PARA DEDOS
HAZ "TECLA LC
SL
SI :TECLA = "P [BP PUNTODERECHO]
SI :TECLA = "Q [BP PUNTOIZQUIERDO]
SI :TECLA = "M [BP]
DEDOS
FIN

Este sencillo programa merece alguna explicación adicional. En principio lee un carácter por pantalla y lo almacena en la variable "TECLA". Si la tecla pulsada es la "Q" BorraPantalla y pinta el punto izquierdo. Si la tecla pulsada es la "P" BorraPantalla y pinta el punto derecho. Si la tecla pulsada es la "M" solo borra la pantalla. Lo más interesante del programa es el uso de la recursividad., ya que volvemos a llamar al mismo procedimiento para que se ejecute indefinidamente hasta que pulsemos Esc

Ejemplos de máquinas controladas por ordenador realizadas por profesores y alumnos.

Con un único punto de luz

Veamos en primer lugar algunos ejemplos de máquinas sencillas, en las que el uso del ordenador se justifica por tratarse de "tiempos críticos" necesarios para su correcto funcionamiento

Image7.jpg

Las fotografías que se muestran a continuación fueron tomadas durante un curso de "Iniciación a la Robótica" impartido por el CAP de Collado Villalba en Marzo de 2003.

P3200006.jpg

P3200011.jpg

Con dos puntos de luz

Dos ejemplos de dos máquinas sencillas con solo dos puntos de control. El empleo del ordenador está justificado por los tiempos críticos de programación necesarios, en el primer ejemplo para coordinar la subida y bajada de los dos ascensores de bola y en el segundo para que realmente "juegue" sola sin colarse la canica cuando el brazo esté extendido indebidamente

Image6.jpg

Al pulsar en el interruptor1, sube el ascensor1 que suelta la canica y va a parar al ascensor 2. Pulsamos en el interruptor 2 y sube el otro ascensor volviendo a depositar la canica que va a parar al ascensor 1

robot5.jpg

Con varios puntos de luz

Esta "grúa" realizada en Burgos (1987) En las Iªs Jornadas de Educación Tecnológica (Publicado por el MEC) por un grupo de profesores tiene los siguientes "puntos de control".
Motor de las ruedas: Con dos puntos de luz que actúan como llave de cruce. Es decir puede andar hacia adelante y atrás.
Motor elevador del peso: Igualmente con dos puntos de luz de control.
Motor de elevación de la grúa: En este caso solo era necesario un sol punto de luz, ya que el motor volvía por si mismo a la posición inicial cuando dejaba de tener corriente

Image3.jpg

Con "retorno" al ordenador obligatorio (dedo)

En este caso el motor de la bomba de agua está funcionando hasta que el "sensor" boya pone en marcha el "dedo" quien hace detener al ordenador mediante el programa correspondiente (Ejemplo del mismo en el párrafo anterior sobre WinLogo)

Image8.jpg

 

 

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