La mina de estos lápices se consigue con pigmentos diversos mezclados con tiza, talco o caolín y una sustancia aglutinante como es la goma de celulosa. Existe una gran variedad en el mercado, algunos de ellos pueden diluirse en agua, como los lápices acuarelables, o en trementina.
Los lápices de colores no se pueden mezclar previamente, sino que hay que hacerlo en el papel, aplicando colores encima. Los procedimientos para conseguir efectos de degradado y texturas son similares al lápiz convencional. El soporte ideal es un papel grueso o rugoso que retenga el pigmento que se desprende.
Lápiz compuesto
Es un lápiz graso y blando que permite dibujar un tono negro muy intenso. En ocasiones se utiliza en dibujos de carboncillo para marcar más los perfiles.
Lápiz sanguina
Es un lápiz con una mina de color rojizo o marrón y nos permite mezclarlo con agua para crear efectos de degradado.
Lápiz sepia
Es un lápiz, parecido a la sanguina pero cuya mina tiene un tono castaño oscuro. Es ideal para bocetos y retratos.