Fue inventada en el quinto milenio a. C. en Mesopotamia, inicialmente, con la función de rueda de alfarero. Posteriormente se empleó en la construcción de carros. Las primeras ruedas eran discos macizos unidos a un eje que giraban con ella. Hacia el 2.500 a. C., las ruedas giran mientras que el eje permanece fijo al chasis del vehículo.
Hacia el 2.000 a.C., no aparecen los radios, lo que aumenta su resistencia y disminuye su peso.   Entre las culturas americanas no prosperó, probablemente por la ausencia de grandes bestias que pudieran tirar de los vehículos, y porque las civilizaciones más avanzadas ocupaban terrenos escarpados.  Con posterioridad, la rueda comienza a utilizarse en mecanismos y máquinas formando parte de los engranajes.